• <tr id='BCzkzw'><strong id='BCzkzw'></strong><small id='BCzkzw'></small><button id='BCzkzw'></button><li id='BCzkzw'><noscript id='BCzkzw'><big id='BCzkzw'></big><dt id='BCzkzw'></dt></noscript></li></tr><ol id='BCzkzw'><option id='BCzkzw'><table id='BCzkzw'><blockquote id='BCzkzw'><tbody id='BCzkzw'></tbody></blockquote></table></option></ol><u id='BCzkzw'></u><kbd id='BCzkzw'><kbd id='BCzkzw'></kbd></kbd>

    <code id='BCzkzw'><strong id='BCzkzw'></strong></code>

    <fieldset id='BCzkzw'></fieldset>
          <span id='BCzkzw'></span>

              <ins id='BCzkzw'></ins>
              <acronym id='BCzkzw'><em id='BCzkzw'></em><td id='BCzkzw'><div id='BCzkzw'></div></td></acronym><address id='BCzkzw'><big id='BCzkzw'><big id='BCzkzw'></big><legend id='BCzkzw'></legend></big></address>

              <i id='BCzkzw'><div id='BCzkzw'><ins id='BCzkzw'></ins></div></i>
              <i id='BCzkzw'></i>
            1. <dl id='BCzkzw'></dl>
              1. <blockquote id='BCzkzw'><q id='BCzkzw'><noscript id='BCzkzw'></noscript><dt id='BCzkzw'></dt></q></blockquote><noframes id='BCzkzw'><i id='BCzkzw'></i>

                AGV小车控制系统软件设计方案研究

                日期:2018-07-18 / 人气: / 来源:www.gyxpcb.com

                AGV小车控制系统软件设计原则

                为提高AGV小车控制系统的◆数据安全性及软件的可扩充性,借助面向对象的方法进行控制系统软件开发。采用“模块化”程序设计思想,根据高内聚低耦合、一致性、信息重用和继承、开放性等的基本设〇计原则。

                agv控制系统PCB母板

                功能需求分析

                根据技术要求,对控制系统分3个层◥次划分,分别是:硬件操作▃层、功能控制层、人机交互层。硬件操作层是将系统的功能划分成最小的∞单元层,包含了所有与底层硬件交互的设置,使得上层的操作与底层硬件分开,它是软件系统设计的基础类库,包含了所有与运动相关的底层函数库。然后依据功能相关原则,结合硬件操作∏层,形成功能控制层Ψ,完成双驱双向AGV运动的基本功能。最后根据操作↓的方便性,完成人机交互界面的设计。所有的功能控制层单元构成了开放式的软件系统,为用户提供二次开发,便于用户进行∩功能更新,使设备具有更大的柔性。

                agv控制系⌒ 统功能模块架构

                针对该系统的要求,操作者可以根据作业任务对路径规划、运行速度、定位时间等参数进行设定和■修改,设计控制系统软件结构并进行优化,确保功能划分至最小逻辑单元,同时保证各模块之间既相互关联又相互独立。

                软件总体≡结构

                控制系统总体结构的设计主要∞完成系统的初始化、导航信号的监测、异常诊断、伺服报警、信号输入输卐出、路径存储、设置速度等任务。主进→程在软件启动运行后,实时检测按钮信号、磁导航↙信号等,只有断电才停止运行。并根据中断请求优先级的设置,相@应模块分别响应。

                agv控制系统软件模拟示意图

                导航控制模块

                AGV的导航算法是控制AGV行驶方向和路径跟踪的方法。采用磁带导航技术,与电磁导航技术相近,区别在于磁带导♀航是在路面上贴磁条替代在地面上埋设金属线,根据实时监测磁条相对于磁导航传感器的相□对位置调整AGV的运行︻姿态。因磁信号稳定不易受到其他信号的干扰,改变或扩充路径较容易,磁∮条铺设简单易行,成本低廉,所以企业应用普遍。

                AGV的导航控制作为AGV控制系统的核心模块,实时调整AGV的运行姿态,保AGV不脱离磁条,足决定AGV平稳可靠运行的关键。

                agv控制系统导航模块功能

                双驱双向AGV的导航模块分为三个部分▓:

                第一部分是磁导航传感器采集磁条信号;

                第二部分』是分析采集的信号;

                第三部分是信号转换。

                双驰双向AGV有两个驱动模块分别放在车体中线的前后,每个驱动模块前后都有一个磁导航传感器分别定义为一号、二号、三号、四号、当AGV偏离预定轨道行驶时,控制系统软件通过差动纠偏算法控制电机各驱动轮的速度,实现纠偏导航∮。判断AGV偏离轨道计算电机的控制量足导航算法的核心。

                【格亚信电子】是专业从事电子产品设计、电子方案开发、电子产品PCBA加工的深圳电子方案公司,主要设计电子产品包括工控、汽车、电源、通信、安防、医疗电子产品开○发。

                公司核心业务是提供以工控电子、汽车电子、医疗电子、安防电子、消费电子、通讯电子、电源电子等多领域的电子产品设计、方案开发及加工生产的一站式PCBA服务,为满足不同客户需求可提供中小批量PCBA加工。

                公司产品涵盖工」业生产设备控制设备电子开发、汽车MCU电子控制系统方案设计、伺服控制板PCBA加工、数控机床主板PCBA加工,智能家居电子研发、3D打印机控制板PCBA加工等领域。业务流程包括电子方案开发设计、PCB生产、元器件采↙购、SMT贴片加工、样机制作调试、PCBA中小批量加工生产、后期质保维护一站式PCBA加工服务。

                http://www.gyxpcb.com/

                作者:电子产品设计


                Go To Top 回顶部